أنشئت قلعة تبوك في العصر العباسي، ثم أعيد بناؤها في عصر السلطان سليمان القانوني سنة 967ه /1599م، وجدد بناؤها في عصر السلطان محمد الرابع سنة 1064ه/1653م. وسجلت أعمال التجديد على بلاطات خزفية فوق عقد المدخل، ويعود تاريخ هذه القلعة إلى أكثر من 3500 سنة. وقد أمر بتجديد وتعمير قلعة تبوك السلطان محمد خان، ثم جددت القلعة سنة 1260ه/1844م في عهد السلطان عبدالمجيد خان بن محمود وكتب في تلك المناسبة نقش وضع فوق محراب مسجد القلعة.. وفي العهد السعودي جددت عمارة القلعة سنة 1370ه/1950م. وبجوار القلعة بركة شبه دائرية يطلق عليها اسم «عين السكر» ويرتبط تاريخها بغزوة تبوك التي قادها النبي صلى الله عليه وسلم، وكان معسكر الجيش حولها. وقد ورد في الحديث الشريف قول الرسول صلى الله عليه وسلم لمعاذ رضي الله عنه: (يوشك يا معاذ ان طالت بك الحياة أن ترى ما هاهنا قد ملئ جنانا). وقامت الهيئة العليا للسياحة فرع تبوك بتهيئة وتطوير المنطقة المحيطة بالقلعة حيث تم وضع سور جمالي حول منطقة البرك والعين وبوابة للدخول وتم رصف الممرات ووضع أماكن للجلوس داخل القلعة وتعريف الزائرين بأهمية ومكانة هذه القلعة. وتقوم الهيئة العليا للسياحة بالتعاون مع مكتب الآثار في منطقة تبوك بتنظيم الرحلات لقلعة تبوك وقد زار هذه القلعة عدد من زوار المنطقة من المثقفين والأدباء والكتاب وكذلك القروبات الأوربية التي تقوم بزيارة المنطقة ليطلعوا على آثار المنطقة والتي من ضمنها هذه القلعة والتي يعمد فيها الكثير إلى التصوير داخل هذه القلعة والتي من ضمن أركانها مسجد السجن بئر وغرف للضيافة في السابق. ويعتبر موقع القلعة الأثرية الواقعة مقابل للسوق التجاري القديم المسمى بجادة الأمير فهد بن سلطان وسط مدينة تبوك يستشعر ابداع البناء وجمال الطراز المعماري المميز بالأحجار المفرغة من الداخل والذي يتكون من ثلاثة طوابق يمكن الوصول لها من خلال سلالم بنيت من الأحجار ومجهزة من الداخل بفتحات كانت في الماضي تستخدم للمراقبة، وبجوار هذه القلعة تقع «عين السكر» الشاهدة على غزوة تبوك والتي تعتبر الأشهر والأقدم في تبوك وكانت المصدر الوحيد للسقيا للزراعة حول القلعة. وطالب عدد من المهتمين بالتراث أن يكون هناك مكتب للاثار بجوار القلعة كي يتمكنوا من زيارة القلعة وتعريف عوائلهم بها.
